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远程帧

远程帧由6个场组成:帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。远程帧不存在数据场。

远程帧的RTR位必须是隐位。

DLC的数据值是独立的，它可以是0~8中的任何数值，为对应数据帧的数据长度。

错误帧

错误帧由两个不同场组成，一个场由来自各站的错误标志叠加得到，第二个场是错误界定符

错误标志具有两种形式:

活动错误标志(Active error flag)，由6个连续的显位组成

认可错误标志(Passive error flag)，由6个连续的隐位组成

错误界定符包括8个隐位

超载帧

超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符

发送超载帧的超载条件:

要求延迟下一个数据帧或远程帧

在间歇场检测到显位

超载标志由6个显位组成

超载界定符由8个隐位组成

数据错误检测

不同于其它总线，232转换器批发，CAN协议不能使用应答信息。事实上，232转换器哪家好，它可以将发生的任何错误用信号发出。CAN协议可使用五种检查错误的方法，其中前面三种为基于报文内容检查。

CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。较之许多RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言，基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性:
已形成标准的现场总线

另外，与其它现场总线比较而言，CAN总线是具有通信速率高、容易实现、且价格比强等诸多特点的一种已形成标准的现场总线。这些也是CAN总线应用于众多领域，具有强劲的市场竞争力的重要原因。

如果你想正常的实现串口数据与CAN总线数据之间的转换，如果你不想在数据转换的时候发生丢帧现象，那滤波设置是必须的，滤的是CAN总线端的波。因为，相对而言，江苏232转换器，CAN总线的通讯速率远高于串口总线，如果我们不进行滤波，单位时间里大量的CAN端数据就没办法同时被转换成串口端的数据，比如说CAN端有10个数据，但同一时间串口端只能接收一个，那剩下的9个该怎么办呢？只能丢失掉了，这当然是我们不能接收的。